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矩阵不等式 补 半正定性 最佳逼近 KKT-方程组 控制不等式 Moore-Penrose逆 广义逆矩阵 Hadamard积 最小二乘解 不等式 正定矩阵 合同标准形 顺序主子式 半定规划 矩阵方程 部分矩阵 特征值 半正定二次型 矩阵的迹 实二次型 P-矩阵 Schur补 微分代数方法 广义奇异值分解 多元二次函数 可行性 亚正定矩阵 齐次线性方程组 二次型