张春林 王洪烈 李志昆 王洪书 田静云 赵自强 杜秋 罗康 熊楠 黄恭彪 张跃刚 程爱明

多构件 运动链 机构 内平动齿轮传动 存在的条件 转动副 基本杆组 自由度为零 机构力学分析 识别 平面机构 瞬心 变形协调方程 判定步骤 机构的组成原理 关联矩阵 杆组 自由度