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直接横摆力矩 控制系统 仿真 操纵稳定性 组合系统 变结构系统 四轮转向 不确定性 鲁棒控制 最优控制 最终一致有界 变结构控制 分散控制 双输入双输出系统 滑模变结构 线性矩阵不等式（LMIs） 电液伺服系统 变结构 主动悬架 自适应控制 SAC ITAE准则 离散时间系统