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串行通信 程序设计 移植 μcos-Ⅱ 双谱段成像探测 C8051F040 轨道继电器 μCOS-Ⅱ 定位 嵌入式处理器 Image 任务切换 S3C44B0X 嵌入式文件系统 目标机 优先级 多任务 信号量 BSP LPC2104 通讯与同步 μCOS-II 多线程技术 图像采集 任务管理 调度 任务调度 子任务 任务 中断