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多层系统 三轴运动模拟台 仿真 重复操作 非线性优化 向人学习 最优控制 异步 反应釜 虚拟样机仿真 轨道生成 快速响应 收敛性 轨线跟踪 鲁棒性 熵 干摩擦 人的介入 非驱动关节 BP网络 递阶控制 电液位置系统 人-机在线协作 非线性 工业机器人 交通信号 离散时间系统 人工智能 电液加载系统 控制器