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船舶电力推进 螺旋桨负载 矢量控制 误差补偿 频率响应函数 自适应系统 H∞最优控制 六相同步电动机 无速度传感器 空间矢量调制 异步电动机 直接转矩控制 速度估计 异步电机 准确度 模糊控制 永磁同步电机 速度辨识 磁场定向 神经网络 积分漂移