王鑫 李满天 刘荣强 聂志萍 孙立宁 刘大亮 孙汉旭 董万福 邓宗全 王鹏飞 莫锦秋 岳明 贾庆轩 王广

非完整系统 动力学建模 平面-球系统 准静态学 滑模控制 运动解耦 欧拉角 运动学分析 拉格朗日乘子法 动力学模型 全向运动 路径跟踪 进动 非完整约束 拉格朗日方程 曲率控制 偏心质量