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定倾曲线 圆柱螺线 TVHMM 正交轨线 主法向量 副法向量 斜驶线 子午线 挠率 密切圆 全脐超曲面 拟脐超曲面 dy 主法线 曲率 dz} 法向量 n-维球面 不变子流形 {dx 正则曲线 对应点 连通 主法向 正交 非特定人手语识别 HMM 副法线 全微分 实超曲面