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约束正定式 内点方法 能量均衡 内点算法 投影算法 优化设计 项系数 符号规划 斜齿轮传动 对偶规划 线性方程组 数学模型 路径跟随算法 非线性 内燃机 Armijo步长 对偶法 最优设计 收敛性 全局收敛性 不等式 信赖域算法 数值方法 扩展原理 对偶理论 困难度 共轭梯度法 算法 广义多项式 采区开拓布置