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正规 中心流形 Poisson方程 周期 液体流 混合问题 对象行为 规范形 一维波 概周期 过滤漏斗 广义系统 灌装 隐藏行为 不可控 可镇定 过滤网 解一致渐近稳定 注入液体 镇定 普通 动态规划 控制活塞 同时加工排序