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算法 条件极值 紧耦合 Duffing系统 伪距-伪距率-航向角 正定矩阵 航姿参考系统GPS 二元凸函数 多尺度 中轴线提取 调和解 冠状动脉 Lagrange系统 特征列 积分余项 多层CT 正定二次规划 连续 二阶EKF 几何矩 拓扑指数 周期摄动 约束 一阶Taylor展式 凸区域 Jensen不等式