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结构创新 动态响应 奇异位置条件 等距曲面 无条件曲柄 平面3-DOF机构 行为 七杆机构 协调设计 KED 机构优化 广义执行机构 Grashof准则 自适应 并联机构 混合算法 运动弹性动力学（KED） 速度矩阵 机构组合 可装配性 运动循环图 伺服驱动 过程模型 凸轮 基本构型 方案设计 变型 曲柄 有界深度优先搜索 计算机辅助概念设计

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