何文辉 张涛 施建 郭旭东 方昀 颜国正 姜萍萍 王凤

结肠镜 临床实验 标定与试验 微机器人结肠镜 生理参数 人体腔道 爬坡能力 电子胶囊 无创 标定 定位 消化道参数 消化道 微机器人 离体试验 电磁蠕动 仿蚯蚓 永磁场 肠道

（上海200030） 陕西中医学院基础医学部 上海交通大学电信学院820研究所 上海交通大学仪器工程系精密工程与智能微系... （陕西咸阳712083） 上海交通大学电子信息与电气工程学院