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参数化方法 费希尔信息量 负流量控制 目标跟踪 仿真 控制 仿真计算 优化设计 最优性条件 连续微分动态规划 最优控制 Hamilton定律 直接法 遗传策略 约束处理 伪线性卡尔曼滤波器 智能PID 接触角 轨迹跟踪 冗余度 送料机构 遗传算法 机械手 闭合传动两自由度五杆机构 速度方向可操作度 自由曲面 被动式跟踪 拐角 β分布 动力学