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机器人系统 计算机仿真 优化设计 ZMP 评价函数 操作器 螺旋变换 旋量 优化综合 计算力矩控制 主被动关节 准静定 功率方程 关联矩阵 多体动力学 测地线 动力学性能 参考坐标系 快速步行 机械手 等效单元 动力学系数 步行机器人 预观控制 树形系统 李群李代数 多机器人系统 典型轨迹 等效力系 黎曼曲面