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六杆机构 滑块机构 单向离合器 模具结构 曲柄摇杆 尺度优化 极限位置 驱动转矩 导杆 协调控制 圆弧抽芯 加速度 曲柄转向 连续轨迹 凸轮 遗传算法 气动 方程 驱动力矩 空间机构 自动化 铰链中心 曲柄回转 多主动轮