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取点范围 曲柄四杆机构 平面连杆机构 曲柄摇杆机构 最小传动角 行程速比系数 极位夹角 优化设计 计算机辅助设计 极限传动角 运动变换 最佳传动角 插齿机 曲柄滑块机构 传力性能 力分析 效率 极位夹角定义 摇杆摆角 压力角 黄金分割法 主运动机构