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工作空间 函数综合 综述 四杆机构 遗传算法 函数发生器 曲柄存在条件 设计空间 谐波分析 谐波成分 优化设计 单位向量 发展趋势 摆动力 回路 轨迹发生器 保角变换 最大扭角 研究现状 最小扭角 性能图谱 驱动冗余 圆弧滑动副 平面机构 环数 自由度 约束数 运动副 联轴器 机器人