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参数自整定 光电 仿真 角位移 混合灵敏度 模糊控制器 鲁棒性能 转矩传感器 主动回正控制 台架试验 差动变压器式 助力特性 状态反馈 测试系统 控制策略 控制 EPS系统 动态性能 扭矩传感器 PID控制器