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PID控制 极点配置 硬件电路 误差模型 重复控制补偿器 单片机 反馈技术 单片微型计算机 伺服系统 迟滞非线性 数字控制 电液伺服系统 时间最优控制策略 跟随误差 并行处理 在线调整 软件结构 积分分离 伺服控制系统 机器人 直线电机 三冲量控制 非线性控制系统 相关性分析 单回路调节器 位置伺服系统 负载模拟器 CMAC-PID并行控制算法 复合控制 双闭环控制