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路径规划 形状 三维姿态量 四元数 特征点构型 微工作台 轮式机器人 计算复杂度 几何尺寸 检测 遥操作 信赖域 机器视觉 同步定位与地图构建（SLAM） 边缘检测 双目视觉 视觉定位 全局定位 结构化道路 航天器 SLAM KD树 RANSAC 特征提取 相对位姿 视觉伺服 码盘 微小机器人 移动机器人 虚拟力反馈