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模糊控制 雅可比矩阵条件数 无条件曲柄 机电耦合 可动性条件 轨迹优化综合 实验台 自适应PID控制 动态模拟 遗传算法 单曲柄 人机合作机器人 控制策略 平面微型并联机器人 设计 成组轨迹 滑模变结构控制 双曲柄 主共振 动力学模型 七杆机构 辨识 全局稳定性 机构设计 有曲柄条件 连续性 轨迹实现模型 速度空间 速度约束 型综合