李海涛 董学朱 方宪法 刘平义 罗小丽 刘景云 于娅楠 肖丽萍

腿机构 蜗杆副 变轴交角传动 钻头 后角 自由度 行走轨迹 啮合理论 双自由度 主刃 定位斜角 直线度 啮合展成 渐开线齿轮 平面组合机构