李公法 汤勃 熊禾根 孔建益 李佳 蒋国璋 杨金堂

型综合 双摆块 运动时间特性 机构变换 两自由度 补偿加速度 有曲柄条件 全智能 补偿运动 补偿位移 自锁条件 缓冲器 级机构 移动副 五杆机构 自由度 全移动副 选型原则 RPRPR五杆机构 六杆机构 轨迹外接圆 补偿速度

湖北武汉 武汉科技大学机械自动化学院