岑豫皖 钱瑞明 豆勤勤 颜景平 谢能刚 蒋波

抓取 抓取稳定性 内力 接触力优化 极位夹角 三指手 多指手 曲柄摇杆机构 存在性判别 力封闭抓取 严格内力 摇杆摆角 形封闭 接触力 机构设计 力封闭 机器人 算法 摩擦扇 汇交多边形 平衡条件 内力汇交点

安徽工业大学机械工程学院