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运动学正问题（DKP） 不确定 奇异性 鲁棒非线性 控制器 切线性模式 输入矩阵 运动学正问题DKP) 调节参数 控制区域 失效 初始向量 标志向量 自动微分 混沌系统 潮流计算 放射形配电系统 李雅普诺夫指数 逆运动学 牛顿法 实时控制 转换系统 机器人 双足机器人 前推回推法 并联机构 自适应模糊控制 信息采集机器人 力映射矩阵 机器人操作手