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时不变Lyapunov函数 PID控制 线性化 状态观测器 函数基展开 指数稳定性 近似系统 局部模型 Walsh变换 神经网络 稳定性 鲁棒控制 反馈控制 仿真建模 坐标变换 不确定性 系统辨识 参数估计算法 输出跟踪 扩展卡尔曼滤波 递推最小二乘支持向量回归 微分 模糊 解耦混合控制器 估计器 模糊神经网络 仿人智能 RBF神经网络 回归神经网络 混合控制器