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变结构控制 脉冲控制 混沌同步 Bang-bang控制 Backstepping方法 同步 混沌 非线性系统 虚拟控制 陈氏混沌系统 最优控制 控制李雅普诺夫函数 自抗扰控制 线性系统 定位系统 控制器 混沌系统 统一混沌 混沌化 超混沌系统 受限柔性机器人 自适应 同步控制 控制系统 模糊双曲模型 有限时间响应 线性反馈 PID 混沌反控制 积分反步法