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三维重建 轮地接触角 运动学 匹配 自主控制 特征提取 桅杆机构 滑移 路径规划 碰撞检测 相交矢量 车轮下陷 驱动功率 基于图像建模 沉陷量 科学考察 避障 滑转率 特征匹配 驱动效率 视觉的 滑模控制 像素差的平方和 机器人 遥操作 地面力学 运动规划 月球火山口 车辆地面力学 逆运动学