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渐近稳定性 相变界面 时域 非线性系统 碰撞检测 设计参数 碰撞响应 线性 刚性系统 泛函极值 微分代数方程 多体系统动力学 差分格式 数值解法 幅值裕度 可展曲面 波动方程 比例微分方程 混合系统 延迟微分方程 有限差分法 可压缩流体力学 常微分方程 相变问题 物理建模 凸轮型线 混合网格 Cauchy型奇异积分方程 稳定性 机器人的柔性操作器