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Voronoi图 移动节点 传输协议 介质访问控制协议 路由空洞 机器人 容迟容断网络 能量有效性 Delaunay三角剖分 差分进化算法 自组织 邻近图 节点休眠调度策略 网络覆盖率 自身定位 跨层 网络拓扑控制 唤醒 二次监听 休眠 NP完全 调度自适应 事件监测 路由协议 实验平台 转发优先度 网络覆盖 休眠调度机制 预先唤醒与休眠 网络连通