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双对称矩阵 广义奇异值分解 不变因子 最佳逼近 最小多项式的次数 Gram矩阵 有理运算 数值解法 规范型 Lyapunov方程 自反矩阵 最小二乘解 Frobenius范数 迭代算法 D对称 有理分解 特征值 投影定理 符号计算 标准相关分解 最佳逼近解 新方法 算法 极小范数解 解的存在性 仿真 线性系统 镇定 模型 时滞