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空间平面参数 直射变换 特征匹配 矢量 基础矩阵 虚圆点 SIFT 最小二乘法拟合椭圆 不变性 目标识别 平面多边形 射影不变量 双目分析 不变性特征 射影坐标 透视变换 3维物体识别 同心圆 摄像机自标定 计算机视觉 射影变换 计算机应用 凸壳 N矢量 极线 标定 3维不变量 有理曲线 透视投影 不变量