程金林 张启先 郑时雄 谢存禧 刘广超 谢树光

轨迹规划 轨迹 位姿 连杆参数 实到轨迹 补偿指令轨迹 椭圆弧规划 插补算法 数控 机器人精度 编程轨迹 非线性 指令轨迹 动态精度 团环位置控制 补偿 精度标定 期望作业轨迹 距离误差 动力学 示教 函数空间模型预测控制 运动控制 DH 坐标 机器人机构 误差综合补偿 误差补偿 飞行器姿态控制

华南理工大学机械工程一系 福建厦门 厦门大学机电工程系 中国科学院机器人学开放研究实验室 北京航空航天大学