庞永杰 朱炜 李晔 张赫 王建国 曾文静 张铁栋

目标检测 特征提取 单神经元 Sigmoid函数 过程神经元 免疫控制算法 精英机制 水下图像 S函数 水下机器人 管道检测 光视觉 智能控制 预先规划 自适应 免疫遗传神经网络 数据结构 动态窗口 蚁群算法 自主式水下机器人（AUV） 改进人工免疫控制方法 改进粒子群优化算法 过程神经元控制算法 混沌噪声 Tsallis熵 排序 S面控制 双种群

哈尔滨工程大学船舶工程学院 哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点...