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步态分析 多传感器融合 双臂协调 六边形结构 冗余度机器人 变异概率 位姿检测 运动规划 双臂机器人 可操作度椭球 奇异 方向可操作度 能耗 遗传算法 六腿机器人 分层递阶结构 力位混合控制 松协调 轴孔装配 适应度

北京航空航天大学机器人研究所 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院 北京航空航天大学机械工程及自动化学院