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相对运动 航天器 参数估计 自主轨道确定 能观性 制导 自主相对导航 轨道设计 机动 相对距离 最优交会 转动惯量未知 相对姿态 椭圆蔓叶线 UKF 希尔方程 角速度估计 模糊控制 航天器交会 状态转移 相对导航滤波器 安全走廊 静态障碍物躲避 粒子滤波 人工势函数制导 激光雷达 交会 地球静止轨道 空间机器人 李雅普诺夫方法