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建模 ML4425 绕组换接 交叉通道数据链 电磁场-热场耦合 磁热耦合 软件锁相环 Hall 有限元 变结构 表贴式 状态估计和参数估计 转速估计 控制力矩陀螺 定子磁链 开关表 内嵌式 IRAMS10UP60A 控制 无传感器控制 直接转矩控制 仿真 双卡尔曼滤波 双余度 机电作动器 全电刹车 MC33035 电机 直接驱动阀 余度