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误差模型 标度系数匹配 误差标定 标定方法 加速度计 标定补偿 优化算法 坐标变换 标定精度 标度因数 罗差 捷联惯导系统 比例因子 控制精度 立方构型 磁罗盘 激光陀螺 微惯性测量组合 误差控制技术 惯性测量组合 十二加速度计 零位 摩擦特性 惯性仪表 陀螺仪 量化误差 圆锥误差 自标定 惯性导航系统 陀螺