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两位置对准 自主天文导航 可观测性矩阵 卡尔曼滤波 传递对准 谱分解 奇异值分解 姿态误差 无量纲化 月球探测器 组合导航 航天器 信息融合 扩展卡尔曼 模型预测 导航精度 降阶模型 速度匹配 角速度匹配 捷联惯导 伪距 误差协方差阵 自标定 可观性分析 天文导航 自主导航 线性系统 “速度航向”匹配 谱半径 陀螺