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航路规划 事件集 规则集 模型 协同 临界散射截面 航迹规划 Hopfield神经网络算法 免疫遗传算法 下传任务冲突 对地观测 数学模型 免疫操作 研究现状 运行管理 非精确计算 组合优化 生长式推理模型 体系结构 成像任务冲突 路径规划 冲突消解 分层控制 仿真 数据链 B样条曲线拟合 航迹调整 协同作战 态势评估 航迹过载